בפרשת נצבים מוזכרת מצוות התשובה. על הפסוק “כי המצוה הזאת … לא נפלאת היא ממך ולא רחוקה היא” אומר הרמב”ן ועוד מפרשים” שמדובר על מצות התשובה. התורה אומרת לנו שהיא אפשרית” לא רחוקה” לא נפלאת מאתנו” לא בשמים היא ולא מעבר לים אלא “כי קרוב אליך הדבר בפיך ובלבבך לעשותו”.
למרות דברי התורה הברורים הללו” יש אשר חוששים להתחיל בתהליך התשובה” וזאת מכמה סיבות. הרב קוק זצ”ל דן במניעות הללו ובדרכים להתגבר עליהם” בספרו הנפלא אורות התשובה” וכך הוא כותב בפרק יז” ב: “כשרוצים באמת לשוב” אף-על-פי שמעוכבים מחמת כמה מניעות” כמו מחמת בלבול הדעת או מחמת חלישות כח או מחמת אי יכולת לתקן דברים שהם נוגעים בין אדם לחברו …” – המניעות הן מסוגים שונים כמו בלבול דעת או איזו חלישות כוח” או דברים שבין אדם לחברו שאינו יכול לתקנם” כגון שגזל לחברו ואין לו איך להשיב” אומר הרב למרות כל החשבון הזה – “אף על פי שהעיכוב הוא גדול מאוד והלב מוכרח להית נשבר מפני ידיעת גודל החובה המוטלת על האדם לתקן את כל פגמיו” באפן היותר טוב והיותר שלם” מכל מקום כיון שהרצון לשוב בתשובה הוא אמיץ …” – הדבר החשוב ביותר הוא הרצון החזק לשוב בתשובה באמת. ברגע שהרצון הזה קיים אצלך” אפילו שהוא עדיין לא מסלק את כל המניעות” יש לקבל את הרצון הזה” את ההארה הזו” כפי שאומר הרב “בתור תוכן המטהר והמקדש עד שלא יזוז מפני העיכובים … מכל רוממות ומכל עליה רוחנית שהיא ראויה לו” על פי קדושת הנשמה וצביונה הקדוש”. האדם צריך להאמין בעצמו” לדעת כי ‘נשמה שנתת בי טהורה היא’ והרצון הזה לשוב באמת” נובע מקדושת הנשמה שבקרבו והיא זו שמעוררת אותו למחשבות קודש אלו. וידיעה זו” על הטהרה והקדושה הזו אשר שורות בו” ככל שיאמין בזה” ימצא את דרכו לתשובה שלמה מתוך התגברות על כל המניעות.
כך כותב הרב ומעודד אותנו בפרק יד”סג: “כשבאים לשוב בתשובה צריכים לדעת שאין שום מניעה בדבר. אפילו אותם 24 דברים המעכבים את התשובה (שֶמנה הרמב”ם)” תכף כשמבקשים ובאים לשוב עליהם שוב אינם מעכבים” … הרב ממשיך ומדריך את בעל התשובה ואומר” שאל לו לאדם לבטל שום מחשבה ונטייה של תשובה שבאה לו” אף לא קטנה שבקטנות” שיש אדם שבא לשוב למשל מיראת החטא” בא היצר ואומר לו: לאדם חשוב כמוך לא מתאים לשוב בתשובה נמוכה כזו’ ” ואז האדם לא שב” הוא מחכה לתשובה מאהבה שעלולה לא להגיע כלל” או שבאה לו איזו מחשבת תשובה מרוממת” ואז היצר אומר לו” זה גבוה” אתה בכלל לא במדרגה הזו.. אלא אומר הרב כל נטייה של תשובה טובה היא” “כי הכל עולה ומצטרף ביחד לקומה שלמה” ועולם מלא של תשובה שהוא יקר” גדול וקדום” מכל העולמות האחרים”. מכוח האמונה והידיעה הזו יוצא ששום דבר לא מעכב את תשובתו של האדם והיא אפשרית ומתקבלת מתוך כל המצבים.